移動機器人

　　隨著機器人性能不斷地完善，移動機器人的應用范圍大為擴展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務等行業(yè)中得到廣泛的應用，而且在城市安全、國防和空間探測領域等有害與危險場合得到很好的應用。因此，移動機器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國的普遍關注。

　　移動機器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研發(fā)出了取名Shakey的自主移動機器人[1]。目的是研究應用人工智能技術(shù)，在復雜環(huán)境下機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。

　　根據(jù)移動方式來分，可分為：輪式移動機器人、步行移動機器人(單腿式、雙腿式和多腿式)、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型；按工作環(huán)境來分，可分為：室內(nèi)移動機器人和室外移動機器人；按控制體系結(jié)構(gòu)來分，可分為:功能式(水平式)結(jié)構(gòu)機器人、行為式(垂直式)結(jié)構(gòu)機器人和混合式機器人；按功能和用途來分，可分為:醫(yī)療機器人、軍用機器人、助殘機器人、清潔機器人等；

　　一種由傳感器、遙控操作器和自動控制的移動載體組成的機器人系統(tǒng)。移動機器人具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機器人有更大的機動性、靈活性。

　　移動機器人是一種在復雜環(huán)境下工作的，具有自行組織、自主運行、自主規(guī)劃的智能機器人，融合了計算機技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機器人技術(shù)等。

　　機器人套件

　　四獨立馬達100毫米萬向輪Arduino的學習機器人套件(robotkits)C009，適用於Arduino設計愛好者和學生。它包括四個空心12V直流電動機，編碼器的Arduino微控制器和I/O板擴展，它是可編程的開放soureArduino語言。它的底盤是由鋁合金和已預先鉆了孔的微控制器。

　　這種萬向輪(Mecanumwheels)移動平臺的Arduino機器人套件可在任何方向移動，通過改變每個車輪的方向和速度。在同一方向移動所有四個車輪向前/向後移動，導致運行方向相反的原因旋轉(zhuǎn)左/右兩側(cè)，相反的方向運行前和後方，導致側(cè)身運動。平臺後輪安裝一種特殊的方式，使懸掛結(jié)構(gòu)，確保所有四個輪子能堅持到地面，即使是不均勻的地面。

　　重型履帶式移動坦克機器人套件C018[2]這是一個創(chuàng)新履帶機器人套件(robotkit)，基於履帶式移動坦克機器人套件C015，重型履帶式移動坦克機器人套件槽的胎面允許你建立機器人軌道，在崎嶇的地形，或者你可以建立一個傳送帶上拿起對象。您可以探索更苛刻的地形。

　　使用此工具包作為一個獨立的，或?qū)⑵渑c其他配件更復雜的機器具有更多的功能。履帶式移動的坦克機器人套件提供出色的穩(wěn)定，牽引力和低地面承載壓力，讓您使用更廣泛的應用。這種坦克的機器人套件可以單獨使用，或者你可以結(jié)合配件及其他部件，所以你有一個復雜的機器，有更多的功能。有良好的牽引力，低地面承壓，穩(wěn)定的，所以你可以在許多應用中使用它。該套件也將在惡劣條件下，如天氣.

　　3WD48毫米全向輪移動平臺機器人套件10019這是反傳統(tǒng)的移動機器人套件，它有3個的全方位車輪，使移動，同時轉(zhuǎn)動，并在每一個方向加速在不改變方向。除了3個電機驅(qū)動，機器人具有3的超聲波傳感器掃描環(huán)境。編程機器人套件，我們選擇Arduino的維護軟件，輕松和利用提供優(yōu)良的電機控制算法。

　　產(chǎn)品特點：

　　*3輪驅(qū)動

　　*全向輪

　　*鋁合金框架

　　*可旋轉(zhuǎn)

　　與Arduino微控制器和IO擴展板

　　*大頂板，增加設備，如手提電腦或相機

　　*可編程的C，C++

　　*第二和第三板的擴展組件

　　沒有經(jīng)驗，需要操作平臺

　　*添加新的零件，您的系統(tǒng)和擴展整個機器人。

　　*無線數(shù)據(jù)傳輸接口

　　*支持XBEE（XBEE親）

　　*支持藍牙

　　*支持APC220

　　*支持SD卡讀/寫

　　三獨立馬達100毫米全向輪式移動Arduino機器人套件C013

　　這是3輪驅(qū)動，全向輪式移動的Arduino機器人套件。它能夠通過改變每個車輪的速度和方向，不改變其方向，在任何方向移動。這Arduino的機器人車包括一個微控制器，IO擴展板，F(xiàn)aulhaber12V直流馬達光學編碼器，紅外線和超聲波傳感器

　　四獨立馬達萬向輪移動平臺的Arduino機器人套件

　　這種四輪驅(qū)動萬向輪(mecanumwheel)Arduino機器人套件(robotkits)是穩(wěn)定的，只通過改變每個車輪的方向和速度，就可向任何方向移動。包括100毫米鋁全向輪輪轂，F(xiàn)aulhaber12V電機與光學編碼器，328的Arduino控制器，Arduino的IO擴展，超聲波和紅外線傳感器。

　　在同一方向移動所有四個車輪向前/向後移動，導致運行方向相反的原因旋轉(zhuǎn)左/右兩側(cè)，相反的方向運行前和後方，導致側(cè)身運動。平臺後輪安裝一種特殊的方式，使懸掛結(jié)構(gòu)，確保四個輪子能堅持到地面，即使是不均勻的地面。

　　三獨立馬達100mm全向輪移動平臺機器人套件

　　這種三獨立馬達全向輪(omniwheel)機器人套件(robotkits)非常適合用於監(jiān)視和運輸，但大多是為研究人員和學生設計的。不改變方向，通過改變每個車輪的速度和方向，它可以在任何方向移動。它配備的Arduino微控制器和3全方位與編碼器由3直流電動機驅(qū)動車輪，使旋轉(zhuǎn)和全方位車輪3直流電動機驅(qū)動與編碼器，允許同時在任何方向旋轉(zhuǎn)和運動。綜合紅外和超聲波傳感器使機器人跟蹤和追逐的對象。它包括一個微控制器，IO擴展編碼器和直流電動機。其鋁合金車身和預鉆螺絲孔，方便為您添加組件，只要你喜歡。

　　發(fā)展史

　　60年代后期，美國和蘇聯(lián)為完成月球探測計劃，研制并應用了移動機器人。美國“探測者”3號,其操作器在地面的遙控下，完成了在月球上挖溝和執(zhí)行其他任務。蘇聯(lián)的“登月者”20號在無人駕駛的情況下降落在月球表面，操作器在月球表面鉆削巖石，并把土壤和巖石樣品裝進回收容器并送回地球。70年代初期，日本早稻田大學研制出具有仿人功能的兩足步行機器人。為適應原子能利用和海洋開發(fā)的需要，極限作業(yè)機器人和水下機器人也發(fā)展較快。

　　移動機器人隨其應用環(huán)境和移動方式的不同，研究內(nèi)容也有很大差別。其共同的基本技術(shù)有傳感器技術(shù)、移動技術(shù)、操作器、控制技術(shù)、人工智能等方面。它有相當于人的眼、耳、皮膚的視覺傳感器、聽覺傳感器和觸覺傳感器。移動機構(gòu)有輪式（如四輪式、兩輪式、全方向式、履帶式）、足式（如6足、4足、2足）、混合式(用輪子和足)、特殊式(如吸附式、軌道式、蛇式)等類型。輪子適于平坦的路面，足式移動機構(gòu)適于山岳地帶和凹凸不平的環(huán)境。移動機器人的控制方式從遙控、監(jiān)控向自治控制發(fā)展，綜合應用機器視覺、問題求解、專家系統(tǒng)等人工智能等技術(shù)研制自治型移動機器人。

　　應用領域

　　移動機器人除用于宇宙探測、海洋開發(fā)和原子能等領域外，在工廠自動化、建筑、采礦、排險、軍事、服務、農(nóng)業(yè)等方面也有廣泛的應用前景?？偣卜譃?大應用范圍、工業(yè)機器人、探索機器人、服務機器人、軍事機器人。