全位置管道焊接機器人機頭結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動仿真

摘要： 從全位置管道焊接工藝對焊槍自由度的控制需求出發(fā)，設(shè)計了一種集焊槍擺動、升降、傾仰運動為一體的焊接機器人機頭。機頭組成包括擺動機構(gòu)、升降機構(gòu)和傾仰機構(gòu)，其中傾仰機構(gòu)控制焊槍角度，可為焊接工藝中使用電弧推力控制熔池成形提供機械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。在Simcenter軟件中對所設(shè)計的機頭結(jié)構(gòu)進行運動仿真。結(jié)果表明：在多軸插補聯(lián)動下，該結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)焊槍所需的自由度控制，機頭結(jié)構(gòu)設(shè)計良好。