煤礦井下多重約束的視覺SLAM關鍵幀選取方法

摘要： 煤礦智能化的重大需求對煤礦井下移動機器人智能感知提出了更高的要求，視覺同時定位與建圖(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)是煤礦機器人智能感知的關鍵技術。然而，煤礦井下存在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境特征、紋理弱、光照不均勻、空間狹小等問題，現(xiàn)有依賴啟發(fā)式閾值進行關鍵幀選取的方法無法滿足煤礦下視覺SLAM的定位與建圖需求。為此，...