基于語義分割與旋轉(zhuǎn)目標(biāo)檢測的機(jī)器人抓取位姿估計(jì)

摘要： 針對姿態(tài)任意、尺寸不一的物體以及抓取角度離散性問題,提出一種基于語義分割與旋轉(zhuǎn)目標(biāo)檢測的單目位姿估計(jì)方法.階段1:首先利用faster R-CNN (faster regions with convolutional neural networks features)進(jìn)行抓取檢測獲取候選抓取框;其次利用語義分割網(wǎng)絡(luò)獲取待抓取物體的輪廓信息;最后利用語義分割結(jié)果為每個待抓取物體篩...