三對傳力桿空間RCCR機(jī)構(gòu)示力副約束力分析與仿真實(shí)驗(yàn)

摘要： 過約束機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副約束力存在求解困難的問題，嘗試將達(dá)朗貝爾原理中的約束力項(xiàng)分解為靜態(tài)約束力和動(dòng)態(tài)約束力兩部分，分別求取過約束條件下的靜態(tài)約束力和平衡慣性力的動(dòng)態(tài)約束力，通過二者疊加的方法求解示力副總約束力。以均布三對傳力桿空間RCCR機(jī)構(gòu)為研究對象，通過上述方法求解約束力，并將求解結(jié)果與動(dòng)力學(xué)仿真運(yùn)算結(jié)果對比，結(jié)果具有良好的一致性。