匹配幾何特征的部分重疊點云配準(zhǔn)算法研究

摘要： 為解決部分重疊點云配準(zhǔn)任務(wù)中異常值、冗余點和模糊特征等問題，提出了一種匹配幾何特征的新型部分重疊點云配準(zhǔn)算法。使用特征交互及多層感知器，計算待配準(zhǔn)各點的重疊分?jǐn)?shù)和特征顯著值，提取重疊區(qū)域的顯著特征點。根據(jù)長度和角度來捕捉幾何特征，提取具有代表性的特征描述符，設(shè)計專用的幾何特征匹配網(wǎng)絡(luò)，標(biāo)識關(guān)鍵點的內(nèi)部值和異常值，過濾異常值。利用加權(quán)奇異值分解運算得到配準(zhǔn)結(jié)果。實驗結(jié)果表明，針對...