一種視/觸覺融合的柔性物體抓取力估計方法

摘要： 針對柔性物體操縱問題，提出了一種視/觸覺融合的柔性物體抓取力估計方法——多感知局部增強Transformer(MSLET)。該方法利用模型學習每種傳感器模態(tài)的低維特征，推斷待抓取物體的物理特征，融合各模態(tài)的物理特征向量，用于預測抓取結(jié)果，并結(jié)合安全抓取物體的經(jīng)驗，推斷最佳抓取力。首先，提出了用于提取視覺圖像和觸覺圖像淺層特征的Feature-to-Patch模塊，它利用2種圖像...