基于密度感知和自注意力機(jī)制的點(diǎn)云分割算法

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有三維點(diǎn)云語(yǔ)義分割算法對(duì)點(diǎn)間密度信息以及空間位置特征利用不充分的問(wèn)題，提出一種基于密度感知和自注意力機(jī)制的三維點(diǎn)云語(yǔ)義分割算法。首先，基于自適應(yīng)K近鄰（KNN）算法和局部密度位置編碼構(gòu)建密度感知卷積模塊，從而有效地提取點(diǎn)間關(guān)鍵密度信息，加強(qiáng)初始輸入特征的信息表達(dá)深度，提升算法捕獲局部特征的能力。然后，構(gòu)建空間特征自注意力模塊，基于自注意力和空間注意力機(jī)制強(qiáng)化全局上下文信息...