基于全局快速終端滑模的6-PSS并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬器軌跡跟蹤控制研究

摘要： 針對(duì)6-PSS并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬器動(dòng)力學(xué)模型中的不確定性和時(shí)變擾動(dòng)，提出了一種基于全局快速終端滑模的魯棒控制策略。首先，運(yùn)用虛功原理建立了該機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型(該動(dòng)力學(xué)模型表明6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一個(gè)具有非線性和強(qiáng)耦合特性的多變量系統(tǒng)),對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了離線處理，使其反映出機(jī)構(gòu)真實(shí)動(dòng)力學(xué)特性，并滿足設(shè)備實(shí)時(shí)計(jì)算能力的要求；然后，基于簡(jiǎn)化后的動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了一種全局快速終端滑模控制器(...