機(jī)電伺服系統(tǒng)有限時(shí)間自適應(yīng)反步控制方法研究

摘要： 機(jī)電伺服系統(tǒng)存在未建模動(dòng)態(tài)及不可避免的未知擾動(dòng)，會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的伺服性能。針對(duì)未知擾動(dòng)下機(jī)電伺服系統(tǒng)慣性負(fù)載的角位移跟蹤控制問題，考慮未建模動(dòng)態(tài)對(duì)系統(tǒng)的影響，提出一種基于有限時(shí)間的模糊自適應(yīng)指令濾波反步控制方法，能有效補(bǔ)償系統(tǒng)中的未知擾動(dòng)和未建模動(dòng)態(tài)，具有良好的慣性負(fù)載角位移跟蹤控制效果。針對(duì)系統(tǒng)中存在的未知外部擾動(dòng)及未建模動(dòng)態(tài)，結(jié)合濾波反步法和模糊控制理論，使用模糊邏輯系統(tǒng)逼...