基于先驗(yàn)信息的光照魯棒性水下視覺定位方法

摘要： 本文提出一種結(jié)合聲學(xué)和光學(xué)定位手段的UUV水下回收方法，并重點(diǎn)對(duì)視覺定位進(jìn)行研究。針對(duì)光照劇烈變化情況下視覺定位穩(wěn)定性差的問題，設(shè)計(jì)一種基于先驗(yàn)信息的目標(biāo)輪廓提取算法，充分利用環(huán)境亮度信息和合作目標(biāo)的物理屬性，通過篩選興趣區(qū)（ROI）、動(dòng)態(tài)閾值等方法，有效解決圖像背景亮度過高或亮度不均衡導(dǎo)致的目標(biāo)漏檢、誤檢等問題，提升對(duì)目標(biāo)輪廓的分割精度，從而優(yōu)化目標(biāo)圖像坐標(biāo)及空間坐標(biāo)的計(jì)算準(zhǔn)...