基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的AUV矢量推進(jìn)器研究

摘要： 本文提出一種PUS-PRS-S并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式的螺旋槳矢量推進(jìn)器。對(duì)矢量推進(jìn)器進(jìn)行具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其能夠很容易地作為一個(gè)整體安裝在AUV尾部。建立矢量推進(jìn)器的的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，通過數(shù)值計(jì)算與仿真，結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的矢量推進(jìn)器具有良好的運(yùn)動(dòng)性能，能夠流暢地完成俯仰、偏擺運(yùn)動(dòng)。通過對(duì)推力矢量的分析，可知矢量推進(jìn)器在AUV前進(jìn)方向上始終能提供不低于75%的推力，在偏轉(zhuǎn)方向上最大能提供...