基于雙混聯(lián)機器人協(xié)同運動控制的薄壁件鏡像銑削研究

摘要： 為提高薄壁件鏡像銑削過程中的加工質(zhì)量，本文提出一種針對雙混聯(lián)機器人鏡像銑削的協(xié)同運動控制策略。首先，結(jié)合機器人運動控制特點，研發(fā)出一種雙CPU主從控制架構(gòu)的開放式數(shù)控系統(tǒng)，以實現(xiàn)人機交互和運動控制；然后，為實現(xiàn)雙機協(xié)同運動并提高薄壁件加工質(zhì)量，在數(shù)控系統(tǒng)中集成了4大關(guān)鍵技術(shù)，分別是雙機器人的鏡像路徑生成、同步速度規(guī)劃、協(xié)同運動學(xué)和運動誤差實時補償；最后，基于自主開發(fā)的集成式鏡像...