基于YOLOv5和U-NET的多目標(biāo)藥盒抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 目的 解決傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)機(jī)器人抓取系統(tǒng)對(duì)多目標(biāo)及復(fù)雜目標(biāo)背景分割不精確導(dǎo)致的目標(biāo)定位精度差而影響機(jī)器人抓取效率的問(wèn)題，提出一種新的深度學(xué)習(xí)抓取識(shí)別定位系統(tǒng)。方法 搭建由Delta機(jī)械臂、PC上位機(jī)、雙目相機(jī)等組成的硬件系統(tǒng)，對(duì)工業(yè)部署常用的YOLO系列算法進(jìn)行對(duì)比研究。將YOLO與U-NET相結(jié)合，用于目標(biāo)的檢測(cè)和分割。在精確分割出屬于目標(biāo)和背景目標(biāo)的像素區(qū)域的同時(shí)，計(jì)算邊緣和中...