復(fù)雜地形下輪腿復(fù)合機(jī)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制

摘要： 復(fù)雜地形環(huán)境下質(zhì)心參考軌跡的動(dòng)態(tài)精確跟蹤是保障輪腿復(fù)合機(jī)動(dòng)平臺(tái)穩(wěn)定執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)的關(guān)鍵。為提升平臺(tái)的地形適應(yīng)能力與位姿跟蹤能力，提出一種動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制策略。綜合地形因素，建立包含車(chē)輪動(dòng)力學(xué)的單剛體動(dòng)力學(xué)模型，并通過(guò)近似簡(jiǎn)化將系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間方程的標(biāo)準(zhǔn)形式。考慮車(chē)輪與腿部耦合運(yùn)動(dòng)，提出一種基于前饋力矩與反饋力矩的混合運(yùn)動(dòng)控制方法。通過(guò)二次規(guī)劃算法求解最優(yōu)地面反作用力，利用...