一種基于點(diǎn)云配準(zhǔn)的空間非合作目標(biāo)相對(duì)位姿估計(jì)算法

摘要： 針對(duì)空間機(jī)器人在軌維修等任務(wù)中的非合作目標(biāo)位姿估計(jì)問(wèn)題，提出一種基于點(diǎn)云配準(zhǔn)的空間非合作目標(biāo)位姿估計(jì)算法。在粗配準(zhǔn)階段，利用復(fù)合濾波算法保留點(diǎn)云外形并降低點(diǎn)云密度，通過(guò)主成分分析法求出特征向量，建立特征向量變換關(guān)系，利用RANSAC算法檢驗(yàn)匹配效果。在精配準(zhǔn)階段，使用基于改進(jìn)ICP算法的精配準(zhǔn)算法，求出旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，得到位姿估計(jì)值。采用經(jīng)旋轉(zhuǎn)平移變換和高斯噪聲處理的6組數(shù)...