采用相對(duì)位置量測(cè)的緊耦合式多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位算法

摘要： 針對(duì)僅使用慣性測(cè)量單元(IMU)的自主定位導(dǎo)航存在嚴(yán)重誤差累積的問(wèn)題，將IMU解算和置信傳播(BP)算法進(jìn)行緊耦合，在擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)的框架下，使用無(wú)人機(jī)(UAV)間的相對(duì)位置量測(cè)直接更新大地坐標(biāo)系下各無(wú)人機(jī)的位置狀態(tài)，提出了一種適用于大地坐標(biāo)系多無(wú)人機(jī)定位與導(dǎo)航的緊耦合的分布式協(xié)同定位算法(EKF-BP)。首先，實(shí)現(xiàn)了基于IMU量測(cè)和無(wú)人機(jī)間相對(duì)位置量測(cè)的集中式協(xié)同...