基于AirSim的無人機(jī)硬件在環(huán)仿真平臺設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

摘要： 為了減少使用真實(shí)無人機(jī)和相機(jī)進(jìn)行算法驗(yàn)證所帶來的高成本與人員安全風(fēng)險，研制了一個無人機(jī)實(shí)物平臺，并基于AirSim和虛幻引擎4搭建了配套的無人機(jī)硬件在環(huán)仿真平臺。在同一局域網(wǎng)內(nèi)，仿真平臺與實(shí)物平臺建立連接，將傳感器數(shù)據(jù)直接輸送到實(shí)物平臺進(jìn)行算法驗(yàn)證。硬件在環(huán)仿真平臺可在室內(nèi)無GPS環(huán)境下保證算法在仿真和實(shí)物運(yùn)行時處于同一平臺，節(jié)省仿真時編譯代碼和數(shù)據(jù)拷貝的時間，有利于多傳感器融...