基于事件觸發(fā)的旋翼無人機(jī)群領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性
科學(xué)技術(shù)與工程
頁數(shù): 8 2024-06-18
摘要: 針對(duì)多六旋翼無人機(jī)集群系統(tǒng)通信頻律過高的問題,基于六旋翼無人機(jī)滑??刂频碾p環(huán)結(jié)構(gòu)控制模型提出了一種基于事件觸發(fā)的滑模控制方法。該模型由位置子系統(tǒng)和姿態(tài)子系統(tǒng)構(gòu)成,其中位置子系統(tǒng)作為外環(huán)控制對(duì)象,姿態(tài)子系統(tǒng)則作為內(nèi)環(huán)輔助控制對(duì)象。在位置子系統(tǒng)中,采用增加事件觸發(fā)器的滑??刂破?,通過引入滑模面和滑模變量的方式,實(shí)現(xiàn)對(duì)六旋翼無人機(jī)群的位置控制。通過Lyapunov穩(wěn)定性定理對(duì)該控制策...