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基于改進(jìn)VO算法與動(dòng)態(tài)窗口法的自主避障

科學(xué)技術(shù)與工程 頁數(shù): 7 2024-05-18
摘要: 針對(duì)復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下,無人機(jī)自主規(guī)避動(dòng)態(tài)障礙物的問題,提出了一種改進(jìn)的速度障礙法,以提高無人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境中自主避障的能力。首先,根據(jù)速度障礙法原理,構(gòu)建數(shù)學(xué)模型,判斷無人機(jī)與動(dòng)態(tài)障礙物是否存在沖突;然后,加入了自適應(yīng)安全距離的同時(shí)用卡爾曼濾波對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物的下一時(shí)刻的位置進(jìn)行預(yù)測,重構(gòu)一個(gè)速度障礙區(qū);最后,通過改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法對(duì)可行避障區(qū)域進(jìn)行最優(yōu)避障策略的求解。通過不同場景和多障礙...

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