基于工業(yè)反光特征的高精度視覺SLAM方法

摘要： 針對現(xiàn)有基于自然特征的視覺即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）精度無法滿足工業(yè)級高精度測量定位需求的問題，提出一種基于工業(yè)反光特征的高精度實時視覺SLAM方法，將工業(yè)攝影測量使用的高反光特征引入到非結(jié)構(gòu)化工廠場景中，利用圖優(yōu)化理論來實現(xiàn)基于反光特征的實時高精度定位測量。先利用關(guān)鍵幀圖像網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方法快速計算地圖精確點坐標(biāo)，再基于全局地圖與輔助慣性里程計信息實時求解相機高精度六自由度位姿...