改進(jìn)ICP算法的激光雷達(dá)點(diǎn)云配準(zhǔn)

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)ICP算法在激光雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)云配準(zhǔn)中存在匹配時(shí)間長(zhǎng)，以及受初值影響導(dǎo)致該算法應(yīng)用在無人車SLAM技術(shù)中容易存在定位精度不高和穩(wěn)健性較差的問題，本文提出了一種結(jié)合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先，通過Voxel Grid濾波對(duì)激光雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，利用平面擬合參數(shù)的方法去除地面點(diǎn)云；然后，利用NDT算法進(jìn)行點(diǎn)云粗匹配，縮短目標(biāo)點(diǎn)云與待匹配點(diǎn)云距離；最...