一種基于任務空間的T-VTOL多模態(tài)軌跡生成算法
戰(zhàn)術導彈技術
頁數(shù): 11 2023-12-05
摘要: 針對尾座式垂直起降無人機(T-VTOL)多模態(tài)軌跡規(guī)劃復雜的問題,提出了一種面向任務空間的多模態(tài)軌跡生成算法。證明了T-VTOL全模態(tài)的微分平坦特性,位置的高階導數(shù)是系統(tǒng)平坦的輸出,表明T-VTOL可以在任務空間內設置符合期望軌跡的任意定點?;邶嬏乩飦喗饦O小值原理提出了T-VTOL在三維空間的多模態(tài)軌跡生成算法與封閉解,并給出其可行性驗證方法。結果表明,在兩種過渡模態(tài)以及盤旋...