基于機器視覺與柔順控制的在軌軸孔對接技術(shù)研究

摘要： 在軌衛(wèi)星燃料加注作業(yè)涉及失重環(huán)境下航天器間多管道同時對接的問題，對此設(shè)計了一種可固連輔助牽引/排斥對接作業(yè)系統(tǒng)。通過基于邊緣信息的模板匹配算法和基于相機小孔成像模型的位姿測量算法進行非合作目標(biāo)的視覺引導(dǎo)，在機構(gòu)間建立牽引/排斥作用后，使用引入比例微分控制器的導(dǎo)納控制算法進行多管道的柔順插入與分離；借助搭載單目相機以及末端六維力傳感器的機械臂實物平臺進行驗證實驗。結(jié)果表明：視覺測...