基于區(qū)域路標(biāo)引導(dǎo)的月面大范圍高效行駛導(dǎo)航技術(shù)

摘要： 載人月球探測(cè)任務(wù)中，受月面環(huán)境的復(fù)雜性和車(chē)載系統(tǒng)配置的限制，僅依靠車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)難以全自主實(shí)現(xiàn)精確導(dǎo)航，需要遙操作中心對(duì)載人車(chē)大范圍移動(dòng)進(jìn)行智能化支持。針對(duì)載人車(chē)在復(fù)雜月面環(huán)境中進(jìn)行遠(yuǎn)距離探測(cè)時(shí)的高效導(dǎo)航問(wèn)題，提出了基于區(qū)域路標(biāo)引導(dǎo)的月面大范圍高效行駛導(dǎo)航方法，通過(guò)分析載人車(chē)導(dǎo)航相機(jī)成像區(qū)域，將全路線可視區(qū)域中的月坑構(gòu)建為月面路標(biāo)圖；并利用載人車(chē)導(dǎo)航相機(jī)圖像中的月坑構(gòu)建導(dǎo)航相機(jī)路...