面向月面大范圍移動(dòng)任務(wù)的脫困方法研究

摘要： 為滿足月面長距離大范圍移動(dòng)任務(wù)的可靠性與安全性要求，針對(duì)大型輪式移動(dòng)平臺(tái)在月面易發(fā)生受困的問題，提出一種面向月面大范圍移動(dòng)任務(wù)的脫困方案。基于月面環(huán)境特點(diǎn)整理歸納高風(fēng)險(xiǎn)受困工況，并分析各工況的臨界受困地形參數(shù)，提出并細(xì)化了采用脫困機(jī)器人攜帶錨定設(shè)備實(shí)現(xiàn)穩(wěn)固錨定后對(duì)大型移動(dòng)平臺(tái)實(shí)施牽引的脫困方案，基于等效法和力平衡法對(duì)脫困所需牽引力進(jìn)行了理論分析，并通過動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明：...