航天員上肢典型動(dòng)作的動(dòng)力學(xué)仿真與分析

摘要： 針對(duì)航天員人機(jī)交互過(guò)程中的操作工效學(xué)問(wèn)題，基于航天員上肢典型動(dòng)作的力學(xué)問(wèn)題進(jìn)行仿真分析。考慮上肢的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，利用反向運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)Kane法進(jìn)行關(guān)節(jié)力矩模型和簡(jiǎn)化肌肉力模型的求算，并針對(duì)上肢7自由度冗余問(wèn)題采用梯度投影算法進(jìn)行處理。結(jié)果表明：搭建的7自由度冗余模型計(jì)算結(jié)果接近人體真實(shí)情況，為了實(shí)現(xiàn)開(kāi)艙門(mén)動(dòng)作的方便性以及考慮設(shè)計(jì)的冗余量，艙門(mén)寬度應(yīng)盡量避免超過(guò)0.6 m;通過(guò)分析...