基于參數(shù)辨識的電液伺服非線性模型預測控制

摘要： 針對電液伺服系統(tǒng)存在的非線性、模型不確定性和約束問題，提出了一種基于參數(shù)辨識的非線性模型預測控制方法。利用遞推最小二乘法辨識電液伺服系統(tǒng)模型參數(shù)，以克服模型不確定性；基于模型參數(shù)辨識結(jié)果，考慮負載流量非線性、控制量約束和狀態(tài)約束需求，構(gòu)建性能指標函數(shù)，設計了非線性模型預測控制方法，并進行閉環(huán)穩(wěn)定性分析。仿真結(jié)果表明，辨識方法可以較快估計出模型參數(shù)，最大估計誤差為1.802%,相...