未知干擾下電液伺服系統(tǒng)模型預(yù)測控制

摘要： 電液伺服系統(tǒng)采用閥控雙出桿液壓缸的數(shù)學(xué)模型，針對系統(tǒng)的非線性、不確定性與未知干擾等問題，提出一種基于干擾觀測器的模型參數(shù)變化的模型預(yù)測控制方案。為了處理閥控雙出桿液壓缸負載流量系統(tǒng)非線性特性和負載壓力時變的問題，采用預(yù)測模型時變的模型預(yù)測控制策略。把系統(tǒng)建模誤差、未建模摩擦不確定性和外界擾動作為系統(tǒng)混合未知干擾，對混合干擾采用指數(shù)收斂干擾觀測器進行在線觀測，觀測結(jié)果對預(yù)測模型進...