三移一轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

摘要： 為滿足鋼鐵搬運(yùn)行業(yè)的應(yīng)用需求，提出了一種新型三移一轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的每條分支包含驅(qū)動(dòng)支鏈RPR和執(zhí)行支鏈RPaPaR,其執(zhí)行支鏈中的平行四邊形鉸鏈Pa具有封閉環(huán)結(jié)構(gòu)特性，使機(jī)構(gòu)有較大的剛度。借助螺旋理論分析了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度。采用機(jī)構(gòu)桿件之間的幾何條件以及坐標(biāo)變換求出機(jī)構(gòu)的位置逆解，得到驅(qū)動(dòng)桿件與動(dòng)平臺(tái)位姿的關(guān)系。根據(jù)鋼鐵搬運(yùn)任務(wù)需求，使用五次多項(xiàng)式計(jì)算出動(dòng)平臺(tái)分段驅(qū)動(dòng)函數(shù)...