2-RRR并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)及工作空間分析

摘要： 針對當(dāng)前主從式醫(yī)療手術(shù)機器人主手結(jié)構(gòu)設(shè)計及高精度運動的需要，設(shè)計了一種可在空間中做定心運動的兩自由度并聯(lián)機構(gòu)-2RRR型并聯(lián)機構(gòu)。首先，基于約束螺旋理論分析了該2-RRR并聯(lián)機構(gòu)的自由度數(shù)目和性質(zhì)，并采用修正的Grübler-Kutzbach準(zhǔn)則對機構(gòu)的自由度分析進行驗證；然后，基于機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性及幾何約束條件，采用封閉矢量法構(gòu)建了機構(gòu)的正逆運動學(xué)模型，獲得了其位置的封閉解；最...