一種機載慣性/光電組合導(dǎo)航誤差修正方法

摘要： 為提升無人機在全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)受限甚至拒止環(huán)境下的導(dǎo)航精度，提出了一種機載慣性/光電組合導(dǎo)航誤差修正方法?？紤]了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）姿態(tài)誤差對光電探測系統(tǒng)（EODS）定位精度的影響，建立了包含SINS姿態(tài)誤差的測量方程，推導(dǎo)了濾波觀測噪聲與EODS測距、測角誤差之間的函數(shù)關(guān)系，建立了準(zhǔn)確的觀測噪聲協(xié)方差矩陣模型。仿真結(jié)果表明：相較于傳統(tǒng)SINS/EODS組合導(dǎo)航算法，所...