面向合作目標(biāo)的多無(wú)人機(jī)時(shí)鐘同步算法

摘要： 針對(duì)具有隨機(jī)通信時(shí)延的無(wú)人機(jī)集群的分布式時(shí)鐘同步問(wèn)題，提出一種基于合作目標(biāo)的多無(wú)人機(jī)時(shí)鐘同步算法。結(jié)合合作目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息和狀態(tài)估計(jì)信息，將時(shí)鐘同步問(wèn)題轉(zhuǎn)換成時(shí)鐘偏差和時(shí)鐘漂移估計(jì)問(wèn)題，給出了基于優(yōu)化的同步時(shí)間估計(jì)方法，并通過(guò)最大似然估計(jì)方法校準(zhǔn)時(shí)鐘偏移和時(shí)鐘漂移。最后，針對(duì)線性和非線性觀測(cè)模型以及不同的觀測(cè)噪聲法方差進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明，所提算法具有較高的時(shí)鐘同步精度，...