多源性能約束的無(wú)人機(jī)可靠動(dòng)態(tài)航路規(guī)劃算法

摘要： 為提高無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)航路規(guī)劃的安全性，提出一種基于機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)際導(dǎo)航性能和無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)性能的多源性能約束的改進(jìn)A~*航路規(guī)劃算法。分析了無(wú)人機(jī)航路規(guī)劃系統(tǒng)架構(gòu)及約束條件，構(gòu)建了融合無(wú)人機(jī)最大允許轉(zhuǎn)彎角、導(dǎo)航系統(tǒng)位置不確定度和最短路徑的加權(quán)啟發(fā)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)航路規(guī)劃的多約束適應(yīng)性，最后進(jìn)行了仿真分析驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明：在相同的運(yùn)行環(huán)境下，基于性能約束的改進(jìn)A~*算法所規(guī)劃航路的...