復(fù)雜環(huán)境下無人機集群運動一致性的群體熵度量

摘要： 針對無人機集群在多障礙物或空間受限等復(fù)雜環(huán)境中協(xié)同飛行時無法實現(xiàn)群體自主的協(xié)同演化及適應(yīng)環(huán)境、態(tài)勢的變化，導(dǎo)致整個群體運動產(chǎn)生振蕩、失控等一致性差的問題，提出一種無人機集群運動一致性的群體熵度量理論。通過建立群體運動行為穩(wěn)定程度的熵度量函數(shù)，作為個體之間協(xié)同運動的適應(yīng)度值指標(biāo)，實現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下無人機集群運動一致性的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。最后進(jìn)行仿真實驗，相比傳統(tǒng)無人機集群算法，引入群體熵度...