基于深度特征正射匹配的無(wú)人機(jī)視覺定位方法

摘要： 在衛(wèi)星拒止條件下無(wú)人機(jī)安全、可靠地完成各類作業(yè)的基礎(chǔ)是獲取高精度的定位信息，傳統(tǒng)圖像匹配方法保障困難、定位精度差且匹配約束多。因此，提出一種基于深度特征正射匹配的視覺定位方法，通過深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)提取正射校正后的無(wú)人機(jī)航拍圖像和商業(yè)地圖的深度特征，獲得匹配關(guān)系，進(jìn)而計(jì)算無(wú)人機(jī)高精度位置信息。根據(jù)視覺測(cè)量機(jī)理模型分析不同因素對(duì)視覺定位精度的影響，使用中空航拍圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行離線實(shí)驗(yàn)，實(shí)...