基于測速測距激光雷達(dá)的飛行器地形匹配導(dǎo)航方法

摘要： 針對中低空飛行器地形匹配與慣導(dǎo)組合中慣導(dǎo)誤差累積導(dǎo)致高程圖變形限制地形匹配精度、二維地形匹配運(yùn)算量大和地形匹配失效時定位可用性差的問題，提出一種基于測速測距激光雷達(dá)的地形匹配導(dǎo)航方法。利用激光測速信息輔助構(gòu)建高程圖，減小高程圖變形從而提高匹配精度，同時降低匹配結(jié)果與慣導(dǎo)的相關(guān)性；設(shè)計集成尺度不變特征變換（SIFT）特征與分步核驗(yàn)的地形匹配算法，提高匹配的實(shí)時性；采用激光測速信息...