基于有限時間觀測器的四旋翼無人機積分滑模控制方法

摘要： 針對四旋翼無人機存在模型參數(shù)不確定和外部干擾問題，提出了一種有限時間擴張觀測器的非奇異積分滑模姿態(tài)控制方法。首先將模型參數(shù)不確定性和外部干擾視為集總干擾，建立了四旋翼無人機姿態(tài)運動學(xué)和動力學(xué)模型。其次，將集總干擾作為擴張狀態(tài)，設(shè)計了有限時間擴張觀測器，實現(xiàn)對集總干擾的精準(zhǔn)估計，并證明了該觀測器的有限時間收斂性能。然后，設(shè)計了一種快速非奇異積分滑?？刂破?，對集總干擾進行有效補償，...