尖軌端面復(fù)雜廓形機(jī)器人銑削軌跡規(guī)劃方法
中國(guó)鐵道科學(xué)
頁(yè)數(shù): 14 2024-05-15
摘要: 鐵路道岔尖軌數(shù)控成型銑削后的打磨拋光目前普遍由人工完成,存在效率低、質(zhì)量一致性差和漏打磨等問(wèn)題,難以滿足尖軌高效高質(zhì)加工需求。而將工業(yè)機(jī)器人銑削技術(shù)應(yīng)用到打磨拋光工序中雖可提升尖軌制造自動(dòng)化水平,但尖軌端面廓形的復(fù)雜多變以及機(jī)器人存在的弱剛性又導(dǎo)致其加工軌跡平滑度難以得到保障。為此,需要對(duì)尖軌端面復(fù)雜廓形機(jī)器人銑削軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行創(chuàng)新。首先,基于MD-H參數(shù)法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模...