一種考慮關節(jié)躍度約束的實時刀具路徑光順算法

摘要： 針對機器人加工過程中關節(jié)躍度超過約束的問題，提出一種考慮機器人關節(jié)躍度約束的刀具路徑光順算法。采用有限沖激響應濾波器插值算法對五軸刀具路徑進行光順處理，一步完成了路徑光順和速度規(guī)劃。建立了關節(jié)與刀具之間的速度、加速度和躍度關系，通過調(diào)整時間常數(shù)保證了關節(jié)躍度不超過約束。考慮機器人關節(jié)加速度約束后，該算法計算出的時間常數(shù)更小。仿真和實驗結果表明該算法能減小關節(jié)的跟蹤誤差，提高機器...