閥控液壓馬達位置伺服系統(tǒng)長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測抗擾反步控制

摘要： 針對閥控液壓馬達位置伺服系統(tǒng)中存在的時滯性與摩擦非線性問題，設(shè)計了一種長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測抗擾反步控制器。該控制器通過引入長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對當前位置軌跡進行預(yù)測，并將預(yù)測值反饋給控制器對系統(tǒng)時滯進行直接補償。對于系統(tǒng)中難以建模的摩擦非線性，將其視為擾動，通過設(shè)計擴張狀態(tài)觀測器進行估測，并使用反步法對估測得到的總擾動進行補償。最后，在Simulink中搭建長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)...