基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的海工棧橋液壓系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制

摘要： 海工棧橋是一種在海上作業(yè)期間運(yùn)輸維護(hù)人員和設(shè)備轉(zhuǎn)移的大型海洋工程裝備。針對(duì)海工棧橋液壓系統(tǒng)外部擾動(dòng)大、模型參數(shù)不確定等問題，提出了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的模型預(yù)測(cè)控制方法。以海工棧橋液壓系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)建模，推導(dǎo)出系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；在傳統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制的基礎(chǔ)上，采用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)液壓系統(tǒng)的外部負(fù)載擾動(dòng)以及機(jī)械系統(tǒng)未建模部分進(jìn)行估計(jì)，以提高模型預(yù)測(cè)控制...