氣動(dòng)蜂巢軟體腿的設(shè)計(jì)與遲滯特性分析

摘要： 目前的仿生機(jī)器人多以剛性材料為主，靈活度不高且與人交互不安全。針對(duì)這一問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一款氣動(dòng)軟體機(jī)器人，采用蜂巢六邊形腔室制作了軟體機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)和相應(yīng)氣動(dòng)網(wǎng)格驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)對(duì)其充氣能夠?qū)崿F(xiàn)軟體腿的伸長(zhǎng)、彎曲等運(yùn)動(dòng)。對(duì)氣動(dòng)蜂巢軟體腿的遲滯特性進(jìn)行分析，首先建立了Prandtl-Ishlinskii(PI)模型，但由于其對(duì)稱性造成了建模的不準(zhǔn)確性；通過(guò)改進(jìn)PI模型的包絡(luò)函數(shù)，得到了...