面向畸形矯治的可重構(gòu)線位移變剛度關(guān)節(jié)設(shè)計與特性研究

摘要： 為滿足肢體矯形機器人在矯治過程中對跨區(qū)間剛度動態(tài)調(diào)整的迫切需要，借鑒凸輪和斜劈滑塊變剛度原理，創(chuàng)新地提出了一種基于斜劈凸輪的新型可重構(gòu)線位移變剛度關(guān)節(jié)。闡明了通過調(diào)整斜劈凸輪機構(gòu)組數(shù)、彈簧剛度、斜劈下降距離，實現(xiàn)關(guān)節(jié)剛度重構(gòu)的工作原理，并以此開展關(guān)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計。揭示了關(guān)節(jié)主、被動變剛度機制，構(gòu)建了關(guān)節(jié)等效剛度模型。借助數(shù)值分析軟件，建立了關(guān)節(jié)變剛度理論數(shù)學模型，研究了關(guān)節(jié)等效輸出...