一種主動(dòng)型踝關(guān)節(jié)助力外骨骼設(shè)計(jì)及性能實(shí)驗(yàn)

摘要： 為實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)助力，針對(duì)踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)過(guò)程角度變化快、運(yùn)動(dòng)自由度多的特點(diǎn)，本文提出了一種基于多支鏈空間連桿機(jī)構(gòu)的主動(dòng)助力外骨骼，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)絲桿傳動(dòng)并組合空間連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方式，實(shí)現(xiàn)了踝關(guān)節(jié)主動(dòng)的背屈/跖屈及從動(dòng)的內(nèi)收/外展，旨在提高踝關(guān)節(jié)外骨骼運(yùn)動(dòng)跟隨的協(xié)調(diào)性，減少其對(duì)穿戴者運(yùn)動(dòng)自由度的限制?；谀_底測(cè)力系統(tǒng)進(jìn)行步態(tài)識(shí)別，采用運(yùn)動(dòng)狀態(tài)機(jī)對(duì)踝關(guān)節(jié)助力外骨骼進(jìn)行分層控制策略研究。...