基于VBKF-CPA-TSA算法的UWB定位技術(shù)

摘要： 設(shè)施內(nèi)移動(dòng)農(nóng)業(yè)設(shè)備的精準(zhǔn)定位是農(nóng)業(yè)智能化、無(wú)人化發(fā)展的關(guān)鍵。針對(duì)設(shè)施內(nèi)GPS拒止環(huán)境下農(nóng)業(yè)設(shè)備的定位問(wèn)題，提出利用超寬帶(UWB)系統(tǒng)構(gòu)建設(shè)施內(nèi)移動(dòng)農(nóng)業(yè)設(shè)備的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。為了提高移動(dòng)農(nóng)業(yè)設(shè)備的定位精度，提出利用變分卡爾曼濾波(VBKF)對(duì)UWB系統(tǒng)的4個(gè)測(cè)量距離進(jìn)行平滑處理，提高測(cè)量距離的估計(jì)精度，采用全質(zhì)心定位算法(CPA)求解目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)；為了進(jìn)一步提高定位精度，利...