鐵路道岔清掃機(jī)器人研制

摘要： 目前鐵路道岔主要采用人工清掃，存在效率低、成本高等問(wèn)題，開發(fā)自動(dòng)化智能化清掃設(shè)備是發(fā)展趨勢(shì)。在調(diào)研道岔清掃機(jī)器人功能需求的基礎(chǔ)上，提出清掃機(jī)器人的智能清掃系統(tǒng)、走行與自主上下道、快速自主轉(zhuǎn)線等技術(shù)方案，并進(jìn)行主要機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，綜合利用磁導(dǎo)航、伺服控制、射頻識(shí)別、超聲波和激光傳感以及全閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)等先進(jìn)感知和智能控制技術(shù)，研究了清掃系統(tǒng)自主確定清掃范圍及目標(biāo)、自動(dòng)避障、自動(dòng)執(zhí)行清...