海珍品采捕雙機械手協(xié)調(diào)運動軌跡規(guī)劃研究

摘要： 為替代傳統(tǒng)的人工、機械采捕方式，實現(xiàn)海珍品的自動化、精準化采捕，設計了一種水下采捕雙機械手，主機械手具有抓取功能，副機械手完成收集任務，雙手協(xié)調(diào)作業(yè)完成采捕作業(yè)。所設計的主、副機械手關節(jié)均采用獨立電機驅(qū)動，保證了采捕機械手的靈活性，建立了雙機械手三維實體模型?；贒-H法建立了雙機械手運動學模型，并驗證了模型的正確性。通過MATLAB與ADAMS聯(lián)合仿真平臺得出了雙機械手無碰撞...