基于二維正態(tài)分布的無人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云匹配研究

摘要： 無人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云特征多，一次匹配花時(shí)間長(zhǎng)，難以進(jìn)行二次匹配，因此研究基于二維正態(tài)分布的無人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云匹配方法。采集無人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像，通過旋轉(zhuǎn)平移方法、雙邊濾波方法對(duì)圖像預(yù)處理，利用二維正態(tài)分布算法和動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法完成點(diǎn)云特征提取，使用初始變換矩陣估計(jì)算法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行粗匹配，再使用近點(diǎn)迭代算法進(jìn)行點(diǎn)云快速精匹配，通過兩次匹配實(shí)現(xiàn)無人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云快速匹配。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明...