基于灰色馬爾可夫預(yù)測的組合導(dǎo)航方法

摘要： 針對傳統(tǒng)MEMS/GNSS組合導(dǎo)航在衛(wèi)星信號差時長時間精準(zhǔn)導(dǎo)航問題，提出了基于灰色馬爾可夫預(yù)測的MEMS/GNSS組合導(dǎo)航方法。通過改進灰色預(yù)測，增加馬爾可夫修正環(huán)節(jié)，預(yù)測當(dāng)衛(wèi)星信號差時的GNSS量測值，進而代替原量測值，并將結(jié)果進行抗差擴展卡爾曼濾波(EKF),克服噪聲干擾影響，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。經(jīng)仿真和跑車實驗驗證，該組合導(dǎo)航方法在衛(wèi)星信號差時仍能輸出較高精度的導(dǎo)航結(jié)果，...